XT コマンド
前提要件: このコマンドを実行する前に、TT および TTR コマンドを実行します。
このコマンドを使用すると、実行時位置でターゲットが特定され、正しいピック位置が返されます。
<command>,<camera>,<result mode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>
| 引数: | 値: |
|---|---|
| <command> |
次のいずれか:
|
| <camera> | XA コマンドで選択したカメラ値と同じです。 |
| <result mode> |
予測される結果の種類:
このステップの現在のモーション位置からのオフセットが返されます。ターゲットがそのゴールデン位置に合うよう、モーションシステムにてこのオフセットを現在の位置に適用する必要があります。 |
| <X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> | (オプション) これらの引数は、モーションシステムの現在の位置の座標を表しています。これらの詳細については、「Alignment Sensor コマンドの概要」を参照してください。 |
結果文字列:
XT,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> (TCP)
4012,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> (SLMP スキャナ)
注 : 返されたポーズの X、Y、Z、A、B、C は現在の実行時位置です。
結果ステータス:
| Status | Description |
|---|---|
| 0 | エラー。ターゲットが見つからないか、カメラがキャリブレートされていません。 |
| 1 | 成功 |